Prva, a najverovatnije i osnivačka, Skupština Dobrovoljnog požarnog društva u Kraljevu održana je 1. januara 1933. godine.
Povod za osnivanje bio je veliki požar koji je zadesio Kraljevo juna meseca 1931. godine. Iako su svi objekti zahvaćeni požarom bili na samoj obali Ibra, nedostajalo je vode za gašenje jer u gradu nije bilo vodovoda, vatrogasne ekipe, kao ni pumpi za gašenje požara.
Ova situacija podstakla je kraljevačke trgovce da osnuju Dobrovoljno požarno društvo, što su prihvatili i graćani prikupivši novčane priloge.
Godine 1935. varoš Kraljevo kupuje automobil marke "Ford" za polivanje ulica, a korišćeno je i za prevoz vode. Prva cisterna marke "Praga" došla je u varoš tek 1941. godine, a služila je za polivanje ulica u Vrnjačkoj Banji. (www.sr.wikipedia.org)